机 器 人 动 态 抓 取
对目标的实时定位与三维模型的获取是增强现实以及机器人等领域的核心关键问题。对已知三维模型的物体，基于三维跟踪可以计算出物体相对相机的三维姿态，使得三维模型在图像上的投影能够与图像目标精确配准，等价于同时完成了对目标的识别、定位、重建。机器人抓取在很大程度上依赖于对物体的精确三维定位于模型信息。基于三维跟踪可以极大简化抓取任务的实现，并提供对动态物体进行抓取的能力。
关键词 三维跟踪 机器人 动态抓取
VR 智 采
VR智采是一个基于虚拟现实平台的数据采集项目，可通过穿戴数据手套、虚拟现实头盔等设备，在虚拟场景中模拟抓取物体。在体验虚拟现实环境的同时，采集真人自然伸手触抓物体的运动轨迹，构建出一个数据集，可以为机器人、人机交互、图形学等众多方向的研究应用提供数据，其采集到的数据可以转换为多重格式使用不同的需求。
关键词 VR 数据采集
AR 场 景 理 解
HoloLens中的空间映射是对真实场景的模型表示，可以理解为一组空间网格。通过对周围环境的扫描，实时地对房间建模。在空间映射的基础上，可以更加深入的理解整体场景，得到已成功建模的面积数据，通过判断平面的法向获得水平面及竖直面的面积，并确定出墙面、地面的分布位置。依据获取到的数据可以计算出当前场景下的剩余空间，从而实现虚拟物体的自动放置，免去用户手势拖拽物体的繁琐流程。
关键词 HoloLens AR 场景理解
