工业机械臂抓取避障

应用场景

在工业应用中，机械臂需要完成抓取、码垛等一系列操作。而在这个过程中，机械臂往往需要完成完整的运动规划，从初始位姿运动到目标位姿，且不和环境中的任何障碍物产生碰撞。

具体需求

在抓取场景中，机械臂需要从料框中抓取物体并放置到目标位置。根据3D视觉识别得到的料框位置和物体位姿，完成机械臂从抓取到放置整个过程的运动规划，保证机械臂不与料框产生碰撞，且轨迹尽可能平滑。