国家重点研发计划（SQ2016YFGX060171）

        本项目主要负责基于三维模板的物体实时跟踪注册，估计图像中物体的三维位置和姿态：

        ·支持无纹理物体、任意的相机和物体运动

        ·结合在线检测，支持从跟踪失败的情况自动恢复

        ·对快速运动、复杂背景、遮挡等复杂情况具有较好的稳定性

        ·在普通电脑上帧率可达60fps