1. Delta打印机介绍：
目前市场上很常见的一种结构，专业名称为并联臂结构。这种结构最早是用于能够快速准确抓取轻小型物体的机器雕爪而设计的。现在为使用这种结构的机器人称之为并联机器人。这种结构兴起于90年代，因其速度快、精度高、柔性强等优点使并联机器人成为了现代工业机器人重要部分。
并联臂结构应用于3D打印机上就变成了我们常说的三角洲或Delta机型。以三角洲机型的运动结构可以分成两种，一种是目前市场上最多采用的Rostock和kossel打印机为代表的运动机构，另一种是并联机械手臂结构。两种结构前者跟偏向实际应用，后者的研究偏向理论数据分析。我们今天主要谈论的就是Rostock/kossel机型。
三角洲机型相比较其他结构的机型占地面积更小，结构也相对简单。在模型的尺寸大小上三角洲可以打印出更高尺寸的模型来。由于其结构的关系打印速度更快传动效率更高。三角洲的劣势与优势同样也是因为他的并联臂结构。虽然三角洲的占地面积较小，但是由于打印机需要给3个并联臂留出移动空间，这就直接限制了打印机在空间上的利用。除此之外由于其坐标定位采用的是一种特殊的插值算法，对于一些弧形结构只能采用多个直线段逼近的方式，导致其打印精度稍有不足。
2. Delta的组装：
这里我们提供了一个详细的pdf教程供大家参考：
Kossel_Mini手册中文版v1.pdf (24.5M)
Delta打印机教程
实际打印机与教程有细微差距，大家可以咨询助教来完成组装。组装完毕后，由助教引导同学在主板中烧录固件，并进行打印机调平等调试工作。
3. 搜集数字模型，用Cura切片：
对bunny模型切片得到G-code文件
4. 打印模型：
学员们打印的模型
